По официальным данным, Петр был наречен на царство 27 апреля 1682 г., и с этого времени считался русским государем. Но в ходе майских восстаний Милославские добились того, что 26 мая вторым государем был провозглашен царевич Иван. Титул двух царей официально писался так: «Великие государи цари и велики князья Иван Алексеевич и Петр Алексеевич всея Великия и Малыя и Белыя России самодержцы». Двор Фёдора Алексеевича перешел в ведение Ивана, который стал считаться первым государем.
25 июня 1682 г. оба царя были венчаны в Успенском соборе. Каждый получил венец, скипетр, яблоко. Ранее подобного двоевластия не было.
Однако ни Иван, ни Петр реальной власти не получили. За них правила Софья. Но если первый жил в Кремле и участвовал во всех официальных церемониях, то второго с матерью выслали в подмосковное село Преображенское. Там юный царь стал восполнять пробелы в своем образовании. Самыми любимыми его занятиями стали военные игры с «потешными полками», состоявшими из ребят-сверстников. В 1687 г. князь Я. Долгорукий привез Петру в подарок астролябию. Никто не знал, как использовать этот инструмент. Тогда был найден голландец Франц Тиммерман, который объяснил, что для употребления этого инструмента нужны знания геометрии и других наук. Петр с большой охотой начал постигать эти науки. Искусство навигации стало самой большой его страстью в течение всей жизни.
В селе Измайловском был найден старый английский бот, который на парусах мог ходить против ветра. Плавание на нем превратилось в одно из основных занятий царя. В 1688 г. он отправляется на Переславское озеро и с помощью мастеров-голландцев строит там суда.
Годы шли, Петр мужал, но государственные дела его мало интересовали. По-прежнему его увлекало военное дело, кораблестроение, математика, навигация. Это не могло не беспокоить мать, которая знала о притязаниях на власть Софьи. Поэтому в январе 1689 г., она женила сына на Евдокии Фёдоровне Лопухиной. С этого времени он стал считаться взрослым и самостоятельным человеком, способным править страной.
Летом 1689 г. Наталья Кирилловна вызвала сына в Москву для того, чтобы он предъявил свои права на власть. В июле Петр запретил Софье участвовать в крестном ходе, когда та не подчинилась, он демонстративно уехал. С трудом согласился он на выдачу наград участникам Крымского похода, но военачальников не принял. Следующий его шаг уже был более решительным – он арестовал главу Стрелецкого приказа Ф. Л. Шакловитого, главного помощника правительницы. Напряжение между двумя сторонами достигло предела.
В августе Петр уехал в Преображенское. Софье донесли, что там он собирает свои потешные полки, чтобы идти на Кремль. В страхе она стала собирать верных стрельцов. О военных приготовлениях в Москве донесли Петру, и тогда он решил укрыться за толстыми стенами Троице-Сергиева монастыря. Начиная с 8 августа к нему стали съезжаться его сторонники. Почувствовав свою силу, он потребовал объяснений от Софьи. Та отправила патриарха Иоакима, но он принял сторону Петра и остался в монастыре. Вскоре число друзей правительницы резко сократилось. Шакловитый был выдан стрельцами и казнен. В. В. Голицын отправлен в ссылку в Каргополь, потом – в Пинегу. Из Троице-Сергиева монастыря Петр написал брату Ивану письмо: «Теперь, государь братец, настает время нашим обоим особам Богом врученное нам царство править самим, понеже пришли есмы в меру возраста своего, а третьему зазорному лицу, сестре нашей, с нашими двумя мужескими особами, в титлах и в расправе дел быти не изволяем. Срамно, государь, при нашем совершенном возрасте, тому зазорному лицу государством владеть мимо нас».
Однако в дальнейшем Иван Алексеевич так и остался номинальным государем, только для участий в различных церемониях. В 1684 г. он женился на Прасковье Фёдоровне Салтыковой и имел пять дочерей. Через много лет одна из них, Анна, станет русской императрицей. Иван умер рано, дожив только до 30 лет. Кончина, последовавшая 29 января 1696 г., была внезапной, но всевозможные болезни одолевали его всю жизнь, поскольку он, как и Фёдор Алексеевич, страдал от цинги.
Со смертью Ивана двоевластие закончилось, но Петр не сразу почувствовал вкус к самостоятельному правлению. Несколько лет он «не брался за руль», отдаваясь прежним детским забавам. В любом занятии он стремился достичь совершенства, хотя плотницкое дело или кирпичная кладка, вряд ли были нужны царю.
С 1690 г. царь Петр начал вносить изменения в придворный церемониал. 19 февраля по случаю рождения наследника царевича Алексея в Кремле был устроен фейерверк и парад стрелецких войск. Частыми стали «всепьянейшие соборы» повергавшие в ужас «ревнителей благочестия».
Но не все занятия молодого Петра были «шутейными». На Плещеевом озере и в Архангельске, по его указанию, строились корабли, в Коломенском овладевали военным искусством пехотинцы, ранее входившие в его потешные полки.
20 января 1695 г. вышел царский указ о сборе служилых людей для похода на Крым. Полки двинулись двумя потоками по Днепру (их вел Б. П. Шереметев) и по Дону (сухопутные войска вел П. И. Гордон, флотилию – Ф. А. Головин и Ф. Я. Лефорт).
Поход Шереметева был удачен. Будущий фельдмаршал захватил четыре турецких крепости. Остальные вернулись ни с чем. Взять крепость Азов не удалось. Но это лишь побудило Петра еще энергичнее заняться реорганизацией и оснащением армии. Около Воронежа были построены новые корабли (2 корабля, 23 галеры, 4 брандера и 1300 стругов) и собрано 40-тысячное войско.
В мае 1696 г. начался новый Азовский поход. Близ города возвели валы выше крепостных стен и с них начали бомбардировку. С Дона вели огонь корабельные пушки, в итоге 19 июня турецкий гарнизон капитулировал.
Взятие Азова стало первой значительной удачей молодого царя. Для России оно имело большое значение, поскольку открывало путь к южным морям – Азовскому и Чёрному, и позволяло контролировать торговые пути, проходящие через них.
9 марта 1397 г. Петр в составе «Великого посольства» отправился в европейские страны. Впервые русский государь покидал пределы своей страны. Делал он это тайно, чтобы не обеспокоить подданных.
Цель посольства состояла в том, чтобы вновь подтолкнуть страны «Священной лиги» к войне с турками. Кроме того, следовало ознакомиться с западными техническими новинками, закупить вооружение, нанять специалистов всевозможных профилей и самим, по возможности, овладеть различными науками. Полтора года русские послы, а вместе с ними и Петр, путешествовали по Европе. Полученные впечатления были огромными. Будущий император понял, что его страна нуждается в кардинальных реформах и модернизации. Вернувшись, он «засучил рукава» и принялся за дело.
Молодой государь поставил перед собой цель окончательно порвать с византийско-азиатским прошлым и поставить Россию в один ряд с передовыми европейскими странами.