После смерти Владимира Святославича (1015 г.) на Руси разгорелась междоусобная борьба за власть среди его сыновей. Владимир видел своим преемником одного из младших сыновей — Бориса, но первоначально власть в Киеве захватил Святополк. Он организовал убийства трех своих братьев — Бориса, Глеба и Святослава (Борис и Глеб позже станут первыми русскими святыми). Но в 1016 г. против Святополка выступил из Новгорода Ярослав, войско которого было укреплено наемными варягами. В битве под Любечем (на Днепре выше Киева) Ярослав одержал победу, несмотря на то, что Святополку оказали помощь печенеги. Святополк бежал в Польшу к князю Болеславу Храброму, на дочери которого он был женат.
В 1018 г. Болеслав и Святополк выступили в поход на Русь. Ярослав потерпел поражение на реке Западный Буг и бежал в Новгород. Болеслав вернул киевский стол Святополку и вернулся в Польшу, оставив за собой западную окраину русских земель с городами Перемышлем и Червенем. Но Ярослав получил под держку от новгородцев, нанял на собранные ими деньги варяжскую дружину и опять двинулся на Киев. Святополк на сей раз бежал, не принимая боя, и Ярослав вторично вокняжился в Киеве. В следующем, 1019 г., Святополк подошел к Киеву с печенежским войском, но Ярослав одержал над ним победу в сражении на реке Альте. Святополк бежал за западные пределы Руси и по дороге умер.
Однако на этом междоусобная борьба не закончилась. В 1021 г. войну с Ярославом вел его племянник, полоцкий князь Брячислав, сын брата Ярослава Изяслава Владимировича. Он претендовал на Новгород, но был разбит и остался княжить в Полоцке. В 1024 г. на Русь выступил тмутороканский князь Мстислав Владимирович. Он занял Чернигов и подступал к Киеву, но не был принят киевлянами. Ярослав, находившийся в это время на севере Руси, двинулся на Чернигов с войском, в состав которого входила сильная наемная дружина варягов. В битве под Лиственом (близ Чернигова) Мстислав одержал победу. Но на Киев он претендовать не стал. Братья заключили договор, по которому к Мстиславу отходило все левобережье Днепра со столицей в Чернигове. Таким образом на Руси установилось двоевластие Ярослава и Мстислава Владимировичей.
В 1036 г. Мстислав умер, не оставив сыновей, и Ярослав стал «самовластием» Русской земли.
Преследуя цель избежать в дальнейшем повторения усобиц, Ярослав в своем завещании (1054 г.) ввел два принципиальных новшества. Во-первых, он, в отличие от отца и деда, оставил Киев и Новгород в одних руках — старшего сына Изяслава. Во-вторых, на Юге Руси с Изяславом должны были делить власть его братья Святослав и Всеволод: для них создавались волости с центрами в Чернигове и Переяславле. Изяслав в определенной мере должен был делить со Святославом и Всеволодом верховную власть в стране. «Триумвират» Ярославичей действовал до 1068 г., а затем начался десятилетний период усобиц, в ходе которого киевский стол захватывал сначала двоюродный племянник Ярославичей — полоцкий князь Всеслав Брячиславич (1068—1069 гг.), а затем Святослав Ярославич (1073—1076 гг.). Лишь после 1078 г. Всеволод Ярославич, оставшийся к тому времени последним из поколения сыновей Ярослава и занявший киевское княжение, сумел стабилизировать ситуацию в государстве.
После смерти Всеволода (1093 г.) и вступления на киевский престол сына его старшего брата Изяслава — Святополка междоусобная борьба вспыхнула вновь, теперь уже между внуками и правнуками Ярослава. Особенно ожесточенный характер носила война, происходившая в 1097—1100 гг. на Юго-Западе Руси — за Владимиро-Волынскую, Перемышльскую и Теребовльскую волости; в ней, помимо русских князей, участвовали привлекаемые противоборствующими сторонами иноземцы — венгры и половцы. На рубеже XI—XII вв. потомкам Ярослава удалось достичь договоренности по распределению волостей. Съезд князей в городе Любече в 1097 г. постановил, что потомки трех старших сыновей Ярослава Владимировича должны владеть «отчинами» — территориями, полученными от отцов. Тем самым были намечены будущие рубежи некоторых земель эпохи «раздробленности» (хотя полностью решения Любецкого съезда не были позже соблюдены). Новый период стабилизации и укрепления верховной власти киевского князя наступил после вокняжения в Киеве в 1113 г. сына Всеволода Ярославича — Владимира Мономаха.
Владимир Всеволодич Мономах родился в 1053 г; его матерью была дочь византийского императора (правившего в 1042—1055 гг.) Константина IX Мономаха (отсюда прозвище князя — «Мономах»). После смерти отца Владимир остался на княжении в Переяславле. Княжа здесь, на границе со степью, 19 лет (1094—1113), Мономах много сделал для борьбы с кочевниками-половцами, чей натиск на Южную Русь достиг пика в 90-е годы XI в. Он вместе с киевским князем Святополком Изяславичем организовал несколько крупных походов в степь (в 1096, 1103, 1107, 1111 гг.), в результате чего половцам были нанесены серьезные удары, некоторые их группировки даже откочевали подальше от русских границ. В 1113 г., после смерти Святополка, Владимир Всеволодич был приглашен киевской знатью на княжение. Период киевского княжения Мономаха (1113—1125 гг.) был временем укрепления верховной власти на Руси: Владимиру удавалось держать других князей в повиновении. В большинстве волостей (в Новгороде, Смоленске, Переяславле, Владимире-Волынском, Турове, Ростове) сидели сыновья и внуки Мономаха. Правители волостей со столицами в Чернигове, Перемышле и Теребовле подчинялись воле киевского князя. Такая стабильность сохранялась и в правление старшего сына Мономаха, Мстислава Владимировича, вступившего на киевский престол после смерти отца в 1125 г. Проявивших непокорность полоцких князей Мстислав лишил их столов и отправил в ссылку в Византию. Но после смерти Мстислава Владимировича (1132 г.) начался период усобиц, и процесс обособления княжеств пошел полным ходом.